Exemplo de saída no macOS:

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

Onde a porta encontrada é: /dev/tty.usbmodem575E0032081, correspondente ao seu braço líder ou seguidor.

No Linux, recomendamos fortemente o uso de regras udev para atribuir nomes de dispositivo persistentes e legíveis por humanos aos braços líder e seguidor do OMX. Isso evita problemas em que nomes de dispositivo, como ttyACM0 e ttyACM1, mudam quando o robô é desconectado, reconectado ou quando o sistema é reiniciado.

1. Encontre os números de série dos seus dispositivos

Você deve ter obtido os números das portas, como ../../ttyACM?, para o líder e o seguidor usando lerobot-find-port. Você pode corresponder esses resultados com os números de série usando o comando ls -l /dev/serial/by-id/. Para criar regras udev, você precisa do número de série único para cada dispositivo OMX. A maneira mais fácil é listar os dispositivos em:

ls -l /dev/serial/by-id/

Você verá uma saída semelhante a:

usb-ROBOTIS_OpenRB-150_228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19-if00 -> ../../ttyACM0
usb-ROBOTIS_OpenRB-150_67E1ED68503059384C2E3120FF092234-if00 -> ../../ttyACM1

Em cada linha, o número de série é a longa string após usb-ROBOTIS_OpenRB-150_ e antes de -if00.

Série do seguidor: 228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19

Série do líder: 67E1ED68503059384C2E3120FF092234

2. Crie a regra do udev

Crie um novo arquivo de regra udev:

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-omx.rules

Cole as linhas a seguir, substituindo os números de série pelos valores encontrados acima:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19", SYMLINK+="omx_follower"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="67E1ED68503059384C2E3120FF092234", SYMLINK+="omx_leader"

Salve o arquivo e recarregue as regras do udev:

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Agora, desconecte e reconecte ambos os dispositivos uma vez.

3. Verifique os links simbólicos

Verifique se os nomes de dispositivos persistentes existem:

ls -l /dev/omx_follower /dev/omx_leader

Você deve vê-los apontando para dispositivos ttyACM*:

/dev/omx_follower -> ttyACM*
/dev/omx_leader   -> ttyACM*

Esses nomes permanecem estáveis entre reinicializações e reconexões.

Teleopere sem câmera

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_follower_port> \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=<your_leader_port> \
  --teleop.id=omx_leader_arm

Durante a teleoperação, os movimentos do braço líder são espelhados em tempo real pelo braço seguidor. O OMX já está pré-configurado, a teleoperação pode começar imediatamente, sem etapas de calibração.

Teleopere com câmera

Você também pode habilitar a entrada da câmera durante a teleoperação fornecendo uma configuração de câmera para o braço seguidor.

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_follower_port> \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=<your_leader_port> \
  --teleop.id=omx_leader_arm \
  --display_data=true

Quando a câmera está habilitada, o fluxo da câmera é exibido em tempo real e sincronizado com o estado do robô. Essa configuração é útil para monitoramento visual e pode ser reutilizada posteriormente para gravação de demonstrações e aprendizado por imitação.

Teleopere sem câmera

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=/dev/omx_follower \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=/dev/omx_leader \
  --teleop.id=omx_leader_arm

Durante a teleoperação, os movimentos do braço líder são espelhados em tempo real pelo braço seguidor. O OMX já está pré-configurado, a teleoperação pode começar imediatamente, sem etapas de calibração.

Teleopere com câmera

Você também pode habilitar a entrada da câmera durante a teleoperação fornecendo uma configuração de câmera para o braço seguidor.

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=/dev/omx_follower \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=/dev/omx_leader \
  --teleop.id=omx_leader_arm \
  --display_data=true

Quando a câmera está habilitada, o fluxo da câmera é exibido em tempo real e sincronizado com o estado do robô. Essa configuração é útil para monitoramento visual e pode ser reutilizada posteriormente para gravação de demonstrações e aprendizado por imitação.