Ví dụ về kết quả đầu ra trên macOS:

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

Cổng được tìm thấy là: /dev/tty.usbmodem575E0032081 tương ứng với cánh tay leader hoặc follower của bạn.

Trên Linux, chúng tôi khuyến nghị mạnh mẽ việc sử dụng quy tắc udev để gán tên thiết bị bền vững và dễ đọc cho cánh OMX leader và follower. Điều này giúp tránh các vấn đề xảy ra khi tên thiết bị như ttyACM0 và ttyACM1 thay đổi khi robot bị rút ra, cắm lại, hoặc khi hệ thống khởi động lại.

1. Tìm số sê-ri thiết bị của bạn

Bạn nên đã lấy được các số cổng như ../../ttyACM? cho thiết bị leader và follower bằng lerobot-find-port. Bạn có thể đối chiếu các kết quả đó với số serial bằng lệnh ls -l /dev/serial/by-id/. Để tạo các quy tắc udev, bạn cần số serial duy nhất cho mỗi thiết bị OMX. Cách dễ nhất là liệt kê các thiết bị dưới:

ls -l /dev/serial/by-id/

Bạn sẽ thấy kết quả tương tự như:

usb-ROBOTIS_OpenRB-150_228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19-if00 -> ../../ttyACM0
usb-ROBOTIS_OpenRB-150_67E1ED68503059384C2E3120FF092234-if00 -> ../../ttyACM1

Trong mỗi dòng, số sê-ri là chuỗi dài nằm sau usb-ROBOTIS_OpenRB-150_ và trước -if00.

Chuỗi người theo dõi: 228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19

Chuỗi leader: 67E1ED68503059384C2E3120FF092234

2. Tạo quy tắc udev

Tạo một tệp quy tắc udev mới:

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-omx.rules

Dán các dòng sau, thay thế các số serial bằng các giá trị bạn đã tìm thấy ở trên:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19", SYMLINK+="omx_follower"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="67E1ED68503059384C2E3120FF092234", SYMLINK+="omx_leader"

Lưu tệp và nạp lại các quy tắc udev:

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Bây giờ hãy rút và cắm lại cả hai thiết bị một lần.

3. Xác minh các liên kết biểu tượng

Kiểm tra xem tên thiết bị bền vững có tồn tại hay không:

ls -l /dev/omx_follower /dev/omx_leader

Bạn nên thấy chúng trỏ đến các thiết bị ttyACM*:

/dev/omx_follower -> ttyACM*
/dev/omx_leader   -> ttyACM*

Các tên này vẫn ổn định qua các lần khởi động lại và kết nối lại.

Điều khiển từ xa mà không cần camera

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_follower_port> \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=<your_leader_port> \
  --teleop.id=omx_leader_arm

Trong quá trình điều khiển từ xa, các chuyển động của cánh tay dẫn được cánh tay theo sao chép lại theo thời gian thực. OMX đã được cấu hình sẵn, việc điều khiển từ xa có thể bắt đầu ngay lập tức mà không cần bất kỳ bước hiệu chuẩn nào.

Điều khiển từ xa bằng camera

Bạn cũng có thể bật đầu vào camera trong quá trình điều khiển từ xa bằng cách cung cấp cấu hình camera cho cánh tay theo dõi.

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_follower_port> \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=<your_leader_port> \
  --teleop.id=omx_leader_arm \
  --display_data=true

Khi camera được bật, luồng video từ camera sẽ được hiển thị theo thời gian thực và đồng bộ với trạng thái của robot. Cấu hình này hữu ích cho việc giám sát trực quan và có thể được tái sử dụng sau đó cho việc ghi lại bản demo và học bắt chước.

Điều khiển từ xa mà không cần camera

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=/dev/omx_follower \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=/dev/omx_leader \
  --teleop.id=omx_leader_arm

Trong quá trình điều khiển từ xa, các chuyển động của cánh tay dẫn được cánh tay theo sao chép lại theo thời gian thực. OMX đã được cấu hình sẵn, việc điều khiển từ xa có thể bắt đầu ngay lập tức mà không cần bất kỳ bước hiệu chuẩn nào.

Điều khiển từ xa bằng camera

Bạn cũng có thể bật đầu vào camera trong quá trình điều khiển từ xa bằng cách cung cấp cấu hình camera cho cánh tay theo dõi.

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=/dev/omx_follower \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=/dev/omx_leader \
  --teleop.id=omx_leader_arm \
  --display_data=true

Khi camera được bật, luồng video từ camera sẽ được hiển thị theo thời gian thực và đồng bộ với trạng thái của robot. Cấu hình này hữu ích cho việc giám sát trực quan và có thể được tái sử dụng sau đó cho việc ghi lại bản demo và học bắt chước.