LeRobot documentation
제3자 로봇 및 텔레오퍼레이터
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제3자 로봇 및 텔레오퍼레이터
LeRobot 생태계는 공식적으로 지원하는 하드웨어를 훨씬 넘어서 확장됩니다. LeRobot의 플러그인 아키텍처 덕분에 커뮤니티는 산업용 매니퓰레이터와 민첩한 손(dexterous hands)부터 저렴한 취미용 플랫폼, VR 헤드셋, 햅틱 디바이스, 그리고 팔과 텔레오퍼레이터가 결합된 풀 키트까지 다양한 로봇 팔 및 텔레오퍼레이션 장치에 대한 통합을 구축했습니다. 이 페이지에서는 텔레오퍼레이션, 데이터 수집, 정책 배포에 사용할 수 있는 커뮤니티 관리 통합을 소개합니다.
이 프로젝트들은 제3자에 의해 개발 및 유지 관리됩니다. 설치 방법, 하드웨어 요구 사항 및 지원에 대해서는 각 저장소를 참조하십시오.
Drop-in 플러그인은 패키지 이름으로 자동 감지됩니다. LeRobot은 lerobot_robot_ 또는 lerobot_teleoperator_ 접두사가 붙은 설치된 모든 패키지를 가져옵니다. 설치 후, 해당 플러그인이 등록하는 type을(를) LeRobot의 모든 명령어에서 직접 참조할 수 있습니다(README를 참고하세요. 패키지 이름과 다를 수 있음):
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ 표시는 LeRobot의 포크/확장 프로젝트임을 나타냅니다. 이러한 프로젝트는 수정되지 않은 설치 환경에서 바로 작동하지 않고, 사용자 지정 설정이 필요할 수 있습니다. 기타 모든 항목은 바로 사용할 수 있는 플러그인입니다.
산업용 및 협동형 로봇 팔
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | UFACTORY의 xArm 협동 로봇 팔 시리즈용 플러그인입니다. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | UFACTORY의 xArm 시리즈 공식 패키지입니다. LeRobot을 자체 record, teleoperate, eval 명령으로 래핑하며 GELLO, Pika, UMI, SpaceMouse 텔레오페레이션을 지원합니다. |
| lerobot_lebai | Lebai의 6축 협동 로봇 팔용 플러그인입니다. |
| LeFranX ⚠️ | Franka 연구용 로봇팔을 위한 LeRobot 확장 기능으로, VR 텔레오퍼레이션을 위해 RobotEra XHand 핸드와 함께 사용됩니다. |
| lerobot-robot-franka-research3 | franky를 통한 Franka Research 3 팔용 플러그인으로, 관절, 데카르트, 임피던스 제어를 지원합니다. 동반 플러그인을 사용하면 BrainCo Revo2 손과 함께 사용할 수 있습니다. |
Universal Robots UR5e
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Universal Robots UR5e용 LeRobot 확장 기능으로, 단일 암 및 양손 조작을 지원합니다. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | 모바일 Universal Robots UR5e용 LeRobot 확장 기능으로, 최소한의 감독 하에 대규모 자동 녹화를 추가합니다. |
| lerobot_robot_ur5e | Universal Robots UR5e에 Robotiq 그립터를 RTDE 제어로 연결하는 플러그인입니다. |
연구 및 학습 아
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot_trossen | Trossen Robotics의 WidowX 및 ALOHA 스타일 로봇 팔용 플러그인. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Galaxea의 A1 6도자유도 팔용 플러그인입니다. 별도로 설치된 Galaxea A1 Runtime을 통해 제어되며, SO-Leader 텔레오퍼레이터(수정된 SO-101 리더 팔)와 함께 사용됩니다. |
AgileX Piper
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | AgileX Piper 팔용 플러그인. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | AgileX Piper 암용 플러그인으로, 다중 암 텔레오퍼레이션, 안전 한계, GUI 도구를 제공합니다. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin for the AgileX Piper arm over CAN, the companion robot for the PiperMate teleoperator listed under Leader Arms. |
가성비 좋은 취미용 Arms
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | FashionStar의 StarAI Cello 6+1 자유도 로봇 암용 플러그인입니다. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | FashionStar의 컴팩트한 6+1 자유도 로봇 암인 StarAI Viola와 이에 대응하는 StarAI Violin 텔레오퍼레이터 암용 플러그인입니다. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | 그리퍼가 장착된 Waveshare RoArm-M3 5도프 자유도 암용 플러그인입니다. 온보드 ESP32를 통해 시리얼로 구동됩니다. |
손과 그립퍼
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Algomatic Dynamics의 16 자유도 4지 손인 LEAP Hand v1과 호환되는 LEAP V1 KAIZEN 손용 플러그인입니다. 동봉된 ghand SDK는 웹캠 손 추적 텔레오퍼레이션과 MuJoCo 시뮬레이션을 제공합니다. |
| lerobot-robot-revo2-hand | BrainCo의 Python SDK를 통해 BrainCo의 Revo2 다기능 손용 플러그인. |
| fastgripper-lerobot | 전원 공급 없이도 그립을 유지하는 SO-101용 웜 기어 병렬 그립퍼인 FastGripper용 플러그인입니다. 로봇 유형 fastgripper_follower는 이를 표준 0–100 그립퍼로 노출합니다. |
서비스, 모바일 및 유틸리티 로봇
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | ugo의 ugo Pro 듀얼암 서비스용 로봇을 위한 플러그인입니다. |
| lerobot-robot-ugo-nova | ugo의 바퀴형 반인간형 로봇 ugo Nova용 플러그인으로, 관절과 카메라를 읽고 ROS 2를 통해 관절 명령을 전송합니다. |
| lerobot-robot-sourccey | Vulcan Robotics의 오픈소스 듀얼암 홈 로봇인 Sourccey용 플러그인입니다. Mecanum 베이스, 리더암 텔레오퍼레이터, Python SDK, 2D LiDAR 도구를 제공합니다. |
| onero_lerobot | SwitchBot Onero H1 바퀴형 가사용 휴머노이드용 플러그인으로, ROS 2 SDK를 LeRobot 로봇으로 래핑합니다. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | PincOpen 그립퍼가 장착된 LeKiwi 모바일 매니퓰레이터용 플러그인. |
| lerobot-robot-dummy | 하드웨어 없이 녹화를 시뮬레이션하는 로봇을 모방하는 플러그인입니다. 디버깅에 유용합니다! |
원격 조작자
VR 및 모션 컨트롤러
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Plugin turning a phone or VR headset into a teleoperator via WebXR, wrapping the open-source teleop library. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | 3Dconnexion SpaceMouse용 플러그인으로, SO-ARMS 로봇의 역학 운동학(inverse kinematics)을 지원합니다. |
| vr-teleop-kit | Plugin teleoperating arms from a Meta Quest (WebXR), relying on URDF descriptions for inverse kinematics. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | PICO 4 VR 헤드셋용 플러그인으로, 컨트롤러 없이 동작하는 핸드 트래킹 변형을 제공합니다. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | LeRobot에서 네이티브로 지원하는 reBot Arm B601-RS 및 B601-DM을 PICO 4 컨트롤러로 원격 조작하는 Seeed Studio의 플러그인입니다. 단일 또는 듀얼 암 모드로 사용할 수 있습니다. |
리더 암
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | 자유도 7의 GELLO 텔레오퍼레이터용 플러그인. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Plugin for the active YAM teleoperator from I2RT, a bilateral force-feedback arm. |
| lerobot_teleoperator_omy | ROBOTIS의 OMY-L100 6자유도 텔레오퍼레이터용 플러그인입니다. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | PiperMate 텔레오퍼레이터용 플러그인(FashionStar UART 서보), AgileX Piper 암 구동. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Enactic의 OpenArm KER 리더 암용 플러그인입니다. 네이티브 openarm_follower와 bi_openarm_follower를 구동합니다. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | 약 60달러부터 시작하는 저가형 리더 암인 U-Arm은 다양한 상용 암을 텔레오퍼레이션하며, SO-100, LeKiwi, XLeRobot 팔로어를 위한 LeRobot 텔레오퍼레이션 스크립트를 제공합니다(논문). |
햅틱 장치
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Haply Inverse3 햅틱 장치를 위한 플러그인으로, 힘 피드백 텔레오퍼레이션을 추가합니다. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Force Dimension omega.7 햅틱 장치를 위한 플러그인으로, 힘 피드백 텔레오퍼레이션을 추가합니다. |
네트워크 및 원격
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | 원격 제어를 위해 LiveKit Portal(WebRTC)을 통해 텔레오퍼레이션 명령을 수신하는 플러그인. |
풀 키트(로봇 + 텔레오퍼레이터)
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| SO-ARM 102 | 차세대 SO-ARM 102 리더-팔로워 키트: SO-ARM 101 대비 병렬 그립퍼, 2배의 페이로드 및 프레임 강성, 67% 빠른 어깨/팔꿈치 관절, 10% 긴 리치. LeRobot 플러그인. |
| lerobot-arx5 | ARX5 팔용 플러그인: lerobot-arx5 로봇 팔과 그 lerobot-teleoperator-arx5 텔레오퍼레이터 팔. |
| Nextis-AIRA-3D | Nextis의 7자유도 로봇팔용 플러그인: 로봇팔 aira_follower과 텔레오퍼레이터 팔 aira_leader. |
| lerobot_yam | I2RT의 YAM 팔용 플러그인 스위트: 로봇 팔 yam_follower과 텔레오퍼레이터 팔 yam_leader. |
| trlc-dk1 | The Robot Learning Company의 개발 키트를 위한 플러그인: 단일 및 양팔 팔로우어/텔레오퍼레이터 유형. |
| hex_lerobot_drivers | HEXFELLOW 기기를 위한 플러그인 스위트: 로봇, 텔레오퍼레이터, 카메라(자세한 내용은 카메라 및 센서를 참조). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Hiwonder의 NexArm용 플러그인: 로봇 암과 그에 대응하는 텔레오퍼레이터 암. |
| Star-Arm-102 | FashionStar의 오픈소스 Star Arm 102 6+1 자유도 로봇팔용 플러그인: lerobot-robot-stararm102 로봇팔(102-FL)과 그 lerobot-teleoperator-stararm102 텔레오퍼레이터 팔(102-LD 또는 자세 유지용 102-HD). |
| lerobot_robot_elrobot | NormaCore의 3D 프린팅 7+1 자유도 ElRobot용 플러그인: 로봇 암 elrobot_follower 및 텔레오퍼레이터 암 elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Almond Axol 듀얼 암 로봇용 플러그인: 로봇 axol, VR 텔레오퍼레이터 axol_vr (WebXR), ZED 카메라, 그리고 핸드헬드 Mantis 데모 리그용 axol_mantis. |
ROS 2 브리지
| 프로젝트 | 설명 |
|---|---|
| leros2 | ROS 2의 토픽과 액션을 LeRobot 로봇 및 텔레오퍼레이터에 연결하는 플러그인. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Zenoh pub/sub 전송을 통해 ROS 2 로봇을 LeRobot에 연결하는 플러그인. |
| lerobot-robot-rosetta | Rosetta 프로젝트에서 텔레오퍼레이터 플러그인과 함께, 컨트랙트 YAML에 선언된 토픽을 통해 ROS 2 로봇을 노출하는 플러그인입니다. |
기여하기
직접 LeRobot 하드웨어 통합을 구축하셨나요? 플러그인 시스템을 사용하면 새로운 로봇과 텔레오퍼레이터를 추가하는 것이 간단합니다. Bring Your Own Hardware 가이드를 참고하여 시작해 보시고, 커뮤니티에 프로젝트를 공유해 주세요!
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