LeRobot documentation
Robots et téléopérateurs tiers
Robots et téléopérateurs tiers
L’écosystème LeRobot s’étend bien au-delà du matériel officiellement pris en charge. Grâce à l’architecture de plugins de LeRobot, la communauté a développé des intégrations pour une large gamme de bras robotisés et d’appareils de téléopération — des manipulateurs industriels et des mains à dextérité fine aux plateformes de loisir abordables, en passant par les casques de réalité virtuelle, les dispositifs haptiques et les kits complets bras + téléopérateur. Cette page présente des intégrations maintenues par la communauté que vous pouvez utiliser pour la téléopération, la collecte de données et le déploiement de politiques.
Ces projets sont développés et maintenus par des tiers. Veuillez consulter chaque dépôt pour les instructions d'installation, les exigences matérielles et le support.
Les plugins « drop-in » sont détectés automatiquement par nom de package : LeRobot importe tout package installé préfixé par lerobot_robot_ ou lerobot_teleoperator_. Une fois installé, référencez le type enregistré par le plugin (voir son README — il peut différer du nom du package) directement depuis n’importe quelle commande LeRobot :
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ marque les projets qui sont des forks/extensions de LeRobot. Ils peuvent nécessiter une configuration personnalisée plutôt que de fonctionner avec une installation non modifiée. Toutes les autres entrées sont des plugins prêts à l'emploi.
Bras industriels et collaboratifs
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | Plugin pour la série de bras collaboratifs xArm de UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | Paquet officiel pour la série xArm de UFACTORY. Il encapsule LeRobot dans ses propres commandes record, teleoperate et eval, et prend en charge la téléopération GELLO, Pika, UMI et SpaceMouse. |
| lerobot_lebai | Plugin pour les bras collaboratifs à six axes de Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | Extension LeRobot pour le bras de recherche Franka, associé à la main RobotEra XHand pour la téléopération en réalité virtuelle. |
| lerobot-robot-franka-research3 | Plugin pour le bras de recherche 3 Franka via franky, avec contrôle articulaire, cartésien et d'impédance. Un plugin compagnon l'associe à la main BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| Projet | Description |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Extension LeRobot pour le Universal Robots UR5e, avec prise en charge du bras unique et de la bimano. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Extension LeRobot pour un Universal Robots UR5e mobile, ajoutant l'enregistrement automatisé à grande échelle avec une supervision minimale. |
| lerobot_robot_ur5e | Plugin pour le Universal Robots UR5e avec une pince Robotiq, via le contrôle RTDE. |
Bras de recherche et d'apprentissage
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot_trossen | Plugin pour les bras de type WidowX et ALOHA de Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Plugin pour le bras à 6 degrés de liberté A1 de Galaxea, contrôlé via le Galaxea A1 Runtime installé séparément, avec un SO-Leader teleoperator correspondant (un bras leader SO-101 modifié). |
AgileX Piper
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | Plugin pour le bras AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | Plugin pour le bras AgileX Piper, avec téléopération multi-bras, limites de sécurité et outils GUI. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin pour le bras AgileX Piper via CAN, robot compagnon du téléopérateur PiperMate répertorié sous Leader Arms. |
Bras abordables et pour passionnés
| Projet | Description |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | Plugin pour le bras robotique StarAI Cello 6+1 degrés de liberté de FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Plugin pour le bras robotique compact StarAI Viola 6+1 degrés de liberté de FashionStar, avec son bras téléopérateur StarAI Violin correspondant. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Plugin pour le bras à 5 degrés de liberté Waveshare RoArm-M3 avec pince, piloté par son ESP32 embarqué via le port série. |
Mains et poignées
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Plugin pour la main LEAP V1 KAIZEN de Algomatic Dynamics, une main à quatre doigts et 16 degrés de liberté compatible avec la LEAP Hand v1. Le SDK ghand associé ajoute la téléopération par suivi de la main via webcam et la simulation MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | Plugin pour la main dextre Revo2 de BrainCo, via le SDK Python de BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | Plugin pour FastGripper, une pince parallèle à roue sans fin pour le SO-101 qui maintient sa prise sans alimentation. Le type de robot fastgripper_follower l’expose comme une pince standard 0–100. |
Robots de service, mobiles et utilitaires
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | Plugin pour le robot de service à double bras ugo Pro de ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | Plugin pour le semi-humanoïde à roues ugo Nova de ugo, lisant les articulations et les caméras et envoyant des commandes d'articulations via ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | Plugin pour Sourccey, le robot domestique à double bras open source sur base mécanum de Vulcan Robotics, avec son téléopérateur bras-leader, un SDK Python et des outils LiDAR 2D. |
| onero_lerobot | Plugin pour le humanoïde domestique à roues SwitchBot Onero H1, encapsulant son SDK ROS 2 en tant que robot LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | Plugin pour un manipulateur mobile LeKiwi avec une pince PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | Plugin simulant un robot pour l'enregistrement sans matériel. Utile pour le débogage ! |
Téléopérateurs
VR et manettes de mouvement
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Plugin transformant un téléphone ou un casque de réalité virtuelle en téléopérateur via WebXR, en encapsulant la bibliothèque open-source teleop. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | Plugin pour le 3Dconnexion SpaceMouse, avec cinématique inverse pour les robots SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | Plugin télécommandant des bras depuis un Meta Quest (WebXR), en s’appuyant sur des descriptions URDF pour la cinématique inverse. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | Plugin pour le casque de réalité virtuelle PICO 4, avec une variante suivi des mains sans manette. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Plugin de Seeed Studio pour la téléopération du bras reBot Arm B601-RS et B601-DM (pris en charge nativement dans LeRobot) avec les manettes PICO 4, en mode mono-bras ou double-bras. |
Leader Arms
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | Plugin pour le téléopérateur GELLO à 7 degrés de liberté. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Plugin pour le téléopérateur YAM actif de I2RT, un bras à retour d'effort bilatéral. |
| lerobot_teleoperator_omy | Plugin pour le téléopérateur à 6 degrés de liberté OMY-L100 de ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | Plugin pour le téléopérateur PiperMate (FashionStar servos UART), pilotant le bras AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Plugin pour le bras leader OpenArm KER d'Enactic. Il pilote les openarm_follower et bi_openarm_follower natifs. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm, un bras leader à faible coût (environ 60 $) qui téléopère de nombreux bras commerciaux, avec des scripts de téléopération LeRobot pour les suiveurs SO-100, LeKiwi et XLeRobot (paper). |
Appareils haptiques
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Plugin pour le dispositif haptique Haply Inverse3, ajoutant la téléopération avec retour de force. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Plugin pour le dispositif haptique Force Dimension omega.7, ajoutant la téléopération avec retour de force. |
Réseau et à distance
| Projet | Description |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Plugin recevant des commandes de téléopération via un portail LiveKit (WebRTC) pour le contrôle à distance. |
Kits complets (robot + téléopérateur)
| Projet | Description |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Kit leader–suiveur SO-ARM 102 de nouvelle génération : pince parallèle, charge utile et rigidité du châssis doublées, articulations épaule/coude 67 % plus rapides et portée 10 % plus longue que le SO-ARM 101. Plugin LeRobot. |
| lerobot-arx5 | Plugin pour le bras ARX5 : bras robotique lerobot-arx5 avec son bras téléopérateur lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | Plugin pour le bras à 7 degrés de liberté de Nextis : bras robot aira_follower et bras téléopérateur aira_leader. |
| lerobot_yam | Suite de plugins pour le bras YAM de I2RT : bras robot yam_follower et bras téléopérateur yam_leader. |
| trlc-dk1 | Plugin pour le kit de développement de The Robot Learning Company : bras mono et bimanuels de type suiveur/téléopérateur. |
| hex_lerobot_drivers | Suite de plugins pour les appareils HEXFELLOW : robots, téléopérateurs et caméras (voir Caméras et capteurs). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Plugin pour le NexArm de Hiwonder : le bras robotique et son bras téléopérateur correspondant. |
| Star-Arm-102 | Plugin pour le bras open-source Star Arm 102 6+1 degrés de liberté de FashionStar : bras robotique lerobot-robot-stararm102 (102-FL) avec son bras téléopérateur lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, ou le 102-HD à maintien de pose). |
| lerobot_robot_elrobot | Plugin pour le robot ElRobot 7+1 degrés de liberté imprimé en 3D de NormaCore : bras robotique elrobot_follower et bras téléopérateur elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Plugin pour le robot à double bras Almond Axol : robot axol, téléopérateur VR axol_vr (WebXR), une caméra ZED et axol_mantis pour les bancs de démonstration portables Mantis. |
Ponts ROS 2
| Projet | Description |
|---|---|
| leros2 | Plugin reliant les sujets et actions ROS 2 aux robots et téléopérateurs LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Plugin reliant les robots ROS 2 à LeRobot via le transport pub/sub Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | Plugin du projet Rosetta exposant un robot ROS 2 via des sujets déclarés dans un contrat YAML, avec un plugin téléopérateur correspondant. |
Contribuer
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