# Robots y teleoperadores de terceros El ecosistema de LeRobot se extiende mucho más allá de su hardware oficialmente soportado. Gracias a la arquitectura de plugins de LeRobot, la comunidad ha creado integraciones para una amplia gama de brazos robóticos y dispositivos de teleoperación: desde manipuladores industriales y manos diestras hasta plataformas de aficionados asequibles, visores de realidad virtual, dispositivos hápticos y kits completos de brazo más teleoperador. Esta página presenta integraciones mantenidas por la comunidad que puedes utilizar para teleoperación, recopilación de datos y despliegue de políticas. > [!IMPORTANT] > Estos proyectos son desarrollados y mantenidos por terceros. Consulte cada repositorio para obtener instrucciones de instalación, requisitos de hardware y soporte. Los plugins de reemplazo se detectan automáticamente por nombre de paquete: LeRobot importa cualquier paquete instalado con el prefijo `lerobot_robot_` o `lerobot_teleoperator_`. Una vez instalado, haga referencia al `type` que el plugin registra (consulte su README, ya que puede diferir del nombre del paquete) directamente desde cualquier comando de LeRobot: ```bash pip install lerobot_robot_ lerobot_teleoperator_ lerobot-record \ --robot.type= \ --teleop.type= \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \ --dataset.num_episodes=5 ``` > [!TIP] > ⚠️ marca los proyectos que son bifurcaciones o extensiones de LeRobot. Es posible que requieran una configuración personalizada en lugar de funcionar con una instalación sin modificar. Todas las demás entradas son complementos listos para usar. ## Brazos industriales y colaborativos ProjectDescription lerobot-robot-xarm Plugin para la serie de brazos colaborativos xArm de UFACTORY. lerobot_robot_ufactory ⚠️ Paquete oficial para la serie xArm de UFACTORY. Envuelve LeRobot en sus propios comandos de record, teleoperate y eval, y admite la teleoperación con GELLO, Pika, UMI y SpaceMouse. lerobot_lebai Plugin para los brazos colaborativos de seis ejes de Lebai. LeFranX ⚠️ Extensión de LeRobot para el brazo de investigación Franka, combinada con la mano RobotEra XHand para teleoperación con VR. lerobot-robot-franka-research3 Plugin para el brazo Franka Research 3 a través de franky, con control de articulaciones, cartesiano e impedancia. Un plugin complementario lo combina con la mano BrainCo Revo2. #### Universal Robots UR5e ProjectDescription UR5e-LeRobot ⚠️ Extensión de LeRobot para Universal Robots UR5e, con soporte para un solo brazo y bimanual. lerobot_ur5e_auto ⚠️ Extensión de LeRobot para un Universal Robots UR5e móvil, que añade grabación automatizada a gran escala con una supervisión mínima. lerobot_robot_ur5e Plugin para el Universal Robots UR5e con una pinza Robotiq, sobre control RTDE. ## Brazos de investigación y aprendizaje ProjectDescription lerobot_trossen Plugin para los brazos estilo WidowX y ALOHA de Trossen Robotics. lerobot-robot-galaxea-a1 Plugin para el brazo de 6 grados de libertad A1 de Galaxea, controlado a través del Galaxea A1 Runtime instalado por separado, con un teleoperador SO-Leader correspondiente (un brazo líder SO-101 modificado). #### AgileX Piper ProjectDescription lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) Plugin para el brazo AgileX Piper. lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) Plugin para el brazo AgileX Piper, con teleoperación de múltiples brazos, límites de seguridad y herramientas de interfaz gráfica. lerobot-robot-piper (FashionStar) Plugin para el brazo AgileX Piper sobre CAN, el robot compañero del teleoperador PiperMate listado bajo Leader Arms. ## Brazos asequibles y para aficionados ProjectDescription fashionstar-lerobot-robot-cello Plugin para el brazo robótico de 6+1 grados de libertad StarAI Cello de FashionStar. fashionstar-lerobot-robot-viola Plugin para el compacto brazo robótico StarAI Viola de 6+1 grados de libertad de FashionStar, con su correspondiente brazo teleoperador StarAI Violin. lerobot_robot_roarm_m3 Plugin para el brazo de 5 grados de libertad Waveshare RoArm-M3 con pinza, controlado por su ESP32 integrado a través de serial. ## Manos y agarradores ProjectDescription lerobot-robot-ghand Plugin para la mano LEAP V1 KAIZEN de Algomatic Dynamics, una mano de cuatro dedos con 16 grados de libertad compatible con la LEAP Hand v1. El SDK ghand complementario añade teleoperación con seguimiento de manos mediante webcam y simulación en MuJoCo. lerobot-robot-revo2-hand Plugin para la mano hábil Revo2 de BrainCo, a través del SDK de Python de BrainCo. fastgripper-lerobot Plugin para FastGripper, un actuador paralelo de engranaje de gusano para el SO-101 que mantiene su agarre sin energía. El tipo de robot fastgripper_follower lo expone como un actuador estándar de 0 a 100. ## Robots de servicio, móviles y de utilidades ProjectDescription lerobot-robot-ugo-pro Plugin para el robot de servicio de doble brazo ugo Pro de ugo. lerobot-robot-ugo-nova Plugin para el semihumanoide con ruedas ugo Nova de ugo, que lee articulaciones y cámaras y envía comandos de articulaciones a través de ROS 2. lerobot-robot-sourccey Plugin para Sourccey, el robot doméstico de doble brazo de código abierto sobre base mecanum de Vulcan Robotics, con su teleoperador de brazo líder, un SDK de Python y herramientas de LiDAR 2D. Plugin onero_lerobot para el humanoide doméstico con ruedas SwitchBot Onero H1, que envuelve su SDK de ROS 2 como un robot de LeRobot. lerobot_robot_lekiwi_pincopen Plugin para un manipulador móvil LeKiwi con una pinza PincOpen. lerobot-robot-dummy Plugin que simula un robot para grabar sin hardware. ¡Útil para depurar! ## Teleoperadores ### VR y controladores de movimiento ProjectDescription lerobot-teleoperator-teleop Plugin que convierte un teléfono o un visor de realidad virtual en un teleoperador a través de WebXR, encapsulando la biblioteca de teleoperación de código abierto. lerobot-teleoperator-spacemouse Plugin para el 3Dconnexion SpaceMouse, con cinemática inversa para robots SO-ARMS. vr-teleop-kit Plugin para teleoperar brazos desde un Meta Quest (WebXR), que se basa en descripciones URDF para la cinemática inversa. lerobot-teleoperator-pico4 Plugin para el visor de realidad virtual PICO 4, con una variante de seguimiento de manos sin controladores. Plugin lerobot-teleoperator-rebot-vr de Seeed Studio para teleoperar el brazo reBot Arm B601-RS y B601-DM (soportado de forma nativa en LeRobot) con controladores PICO 4, en modo de un solo brazo o de doble brazo. ### Brazos líderes ProjectDescription lerobot_teleoperator_gello Plugin para el teleoperador GELLO de 7 grados de libertad. lerobot_teleoperator_yamactiveleader Plugin para el teleoperador activo YAM de I2RT, un brazo con retroalimentación de fuerza bilateral. lerobot_teleoperator_omy Plugin para el teleoperador de 6 grados de libertad OMY-L100 de ROBOTIS. lerobot-teleoperator-pipermate Plugin para el teleoperador PiperMate (servos FashionStar UART), que controla el brazo AgileX Piper. lerobot_teleoperator_openarm_ker Plugin para el brazo líder OpenArm KER de Enactic. Controla el openarm_follower nativo y el bi_openarm_follower. LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ U-Arm, un brazo líder de bajo costo (desde unos $60) que teleopera muchos brazos comerciales, con scripts de teleoperación de LeRobot para seguidores SO-100, LeKiwi y XLeRobot (paper). ### Dispositivos hápticos ProjectDescription lerobot_teleoperator_inverse3 Plugin para el dispositivo háptico Haply Inverse3, que añade teleoperación con retroalimentación de fuerza. lerobot_teleoperator_omega7 Plugin para el dispositivo háptico Force Dimension omega.7, que añade teleoperación con retroalimentación de fuerza. ### En red y remoto ProjectDescription lerobot-teleoperator-livekit Plugin que recibe comandos de teleoperación a través de un LiveKit Portal (WebRTC) para el control remoto. ## Kits completos (Robot + Teleoperador) ProjectDescription SO-ARM 102 Kit líder-seguidor de SO-ARM 102 de próxima generación: pinza paralela, 2× la carga útil y la rigidez del chasis, articulaciones de hombro/codo 67% más rápidas y un alcance 10% mayor que el de SO-ARM 101. Plugin de LeRobot. lerobot-arx5 Plugin para el brazo ARX5: brazo robótico lerobot-arx5 con su brazo teleoperador lerobot-teleoperator-arx5. Nextis-AIRA-3D Plugin para el brazo de 7 grados de libertad de Nextis: brazo robótico aira_follower y brazo teleoperador aira_leader. lerobot_yam Suite de plugins para el brazo YAM de I2RT: brazo robótico yam_follower y brazo teleoperador yam_leader. trlc-dk1 Plugin para el kit de desarrollo de The Robot Learning Company: brazos de un solo brazo y bimanuales de tipo seguidor/teleoperador. Suite de plugins hex_lerobot_drivers para dispositivos HEXFELLOW: robots, teleoperadores y cámaras (ver Cámaras & sensores). lerobot-robot-nexarm-follower Plugin para el NexArm de Hiwonder: el brazo robótico y su brazo teleoperador correspondiente. Plugin Star-Arm-102 para el brazo de código abierto Star Arm 102 de 6+1 grados de libertad de FashionStar: brazo robótico lerobot-robot-stararm102 (102-FL) con su brazo teleoperador lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, o el 102-HD de retención de postura). lerobot_robot_elrobot Plugin para el ElRobot de 7+1 grados de libertad impreso en 3D de NormaCore: brazo robótico elrobot_follower y brazo teleoperador elrobot_leader. lerobot-robot-axol Plugin para el robot de doble brazo Almond Axol: robot axol, teleoperador VR axol_vr (WebXR), una cámara ZED y axol_mantis para los montajes de demostración portátiles Mantis. ## Puentes de ROS 2 ProjectDescription leros2 Plugin que conecta los temas y acciones de ROS 2 con robots y teleoperadores de LeRobot. lerobot_robot_ros2_zenoh Plugin que conecta robots ROS 2 con LeRobot mediante el transporte pub/sub de Zenoh. Plugin lerobot-robot-rosetta del proyecto Rosetta que expone un robot ROS 2 a través de temas declarados en un YAML de contrato, junto con un plugin de teleoperador correspondiente. ## Contribuir ¿Construiste tu propia integración de hardware para LeRobot? El sistema de complementos facilita la incorporación de nuevos robots y teleoperadores: consulta la guía [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) para comenzar y comparte tu proyecto con la comunidad.